世界最大の〝多脚ロボット〟を1年かけて自作したYouTuberの実話

世界最大の乗用六脚クモ型ロボット「Megahex」が製造されました。このロボットは、当初３ヶ月で完成する予定でしたが、失敗、故障などを何度も繰り返し1年半を費やしています。このロボットを作ろうと思ったきっかけ、製造に苦労したところ、このロボットで何ができるのかについて、海外YouTubeチャンネル「Hacksmith Industries」が解説しています。

*Category:テクノロジー Technology *Source：Hacksmith Industries,ytscribe

乗用六脚クモ型ロボット「Megahex」は、どのように完成したのか？

「Megahex」の構想は、ショベルカーがバケットを使って立ち上がり操縦する様子を見たときに「もし、もっと多くの脚があったら？もし、もっと巨大にすることができたら？」と疑問に思ったことがきっかけです。

そこで、さっそく計画を始めました。当初は、6台のショベルカーを溶接して、すべてのエンジンを配線し、脚を設置するだけであれば３ヶ月もあれば完成すると考えられていました。

実際に、最初の１ヶ月は計画通りに作業が進みました。しかし、あまりにも巨大過ぎてバランスが悪くなってしまいました。その問題を改善するために、土台を六角形にし、精密な操作ができる脚でバランスを取る必要があります。

その後、6つの脚を設置し、問題なく体を持ち上げられるのかという実験を行いました。「Megahex」に4人の運転手が乗り込み、各自2つの脚を慎重に操作します。

少しぎこちないところもありましたが、「Megahex」は6つの脚で自立することに成功します。

試行錯誤の結果、「Megahex」の脚はバケットからヘキザポッドフットに変更されました。なぜなら、バケットは地面を掘るには最適でしたが、体を持ち上げるには向いていなかったからです。

そして、一人でロボットを運転できるように、コンピュータで制御する必要があります。「Megahex」の制御は「Linuxコンピュータ」で行います。このコンピュータは、ユーザーの入力をもとに、個々の脚をどのように動かすかを計算する役割を担っています。

何時間ものトラブルシューティングを行い「Megahex」のハードウェアとソフトウェアの統合が行われました。まずは、歩行シミュレーションを行います。エンジンをかけて、一歩を踏み出すように命令してみます。しかし「Megahex」は、一歩を踏み出せませんでした。関節を動かすプログラムか構造に問題があるようです。

また、エンジンによる発熱も問題でした。内部の一部の部品は100℃を超えていたのです。

その問題を改善するために、コンピューターファンをつけて、新鮮な空気を送り込むなどの処置を行いました。ところが、発熱の問題は改善されませんでした。そのため、新しいエンジンを搭載することになりました。エンジンを取り替えるためには、古いポンプをすべて取り外し、油圧機器をすべて分解する必要があります。エンジンの交換には２週間ほど時間がかかったようです。

この時点で5カ月、予定より2カ月もオーバーしています。しかし、まだ一度もまともな立ち上げテストが行われていません。いかに「Megahex」の製造が難しいかを物語っています。

そして、ようやく6つのエンジンをすべて始動させ、ロボットが自立できるかを確認します。今回、人間は誰も乗り込みません。全てがコンピュータ制御です。計画ではボタンを押すだけで「Megahex」が立ち上がるはずです。